春秋时齐候出兵攻打楚国，楚派使者问齐候：“你住在北方，我住在南方，两点距离很远，好比马与牛走失了，

风马牛不相及，

公元前656年，齐桓公会盟北方七国准备联合进攻楚国，楚成王（前682？——前626）知道了消息，觉得齐国是毫无道理的侵略，一边集合大军准备迎战，同时也决定派大夫屈完迎上前去质问齐国。成语“风马牛不相及”的典故，就是源于这一次交战前的唇枪舌剑。

据《左传·僖公四年》载：“四年春，齐侯以诸侯之师侵蔡，蔡溃，遂伐楚。楚子使与师言曰：‘君处北海，寡人处南海，唯是风马牛不相及也，不虞君涉吾地，何故’？”这段话的意思是说：鲁僖公四年的春天，齐桓公凭借各诸侯国的军队进攻蔡国，蔡国溃败后，接着又进攻楚国，楚成王派屈完为使者，对齐军说，你们居住在大老远的北方，我们楚国在遥远的南方，相距很远，即使是我们两国走失的牛马狂奔而去，也跑不到对方的境内，没想到你们竟然进入我们楚国的领地，这是为什么？“风”在这里是作动词讲的，意思是“放逸、走失”，一说是兽类雌雄相诱叫“风”，因马与牛不同类，不会相诱。这里是形容齐楚两地相距甚远，马、牛不会走失至对方境内。与此相类似的还有一种解释，《古文观止》：牛走顺风，马走逆风，喻齐楚不相干也。后世则以“风马牛不相及、风马牛、风马不接、风马、风牛”等比喻事物之间毫不相干。

楚大夫屈完质问齐军后，齐国著名的政治家、军事家管仲也历数楚国不向周天子纳贡等罪状，屈完说：“没进贡包茅，这是我们的不是，以后一定进贡。”屈完走后，齐国和诸侯联军又拔营前进，一直到达召陵。楚成王又派屈完去探问。齐桓公为了显示自己的军威，请屈完一起坐上车去看中原来的各路兵马。屈完一看，果然军容整齐，兵强马壮。齐桓公趾高气扬地对屈完说：“你瞧瞧，这样强大的兵马，谁能抵挡得了？”不料屈完不卑不亢地答：“……要是凭武力的话，我们楚国以方城（楚长城）作城墙，用汉水作濠沟，你们就是再来更多的军队，也未必打得进来。”听屈完说得挺强硬，齐桓公估计也未必能轻易打败楚国，而且楚国既然已经认了错，答应进贡包茅，也算有了面子。就这样，中原八国诸侯和楚国一起在召陵订立了盟约，各自回国去了。

“风马牛不相及”是后世使用得非常广泛的一则成语，汤显祖《南柯记》第二十九曲：“太子，君处江北，妾处江南，风马牛不相及也。”邹韬奋《揭穿妨害民主政治的几种论调》：“其实民主政治与‘散漫无政府状态’是风马牛不相及，乃是一种极寻常的常识。”