sift算法

SIFT算法主要分为四个步骤：

1、尺度空间极值检测（Scale-space extrema detection）：通过使用高斯差分函数来搜索所有尺度上的图像位置，识别出其中对于尺度和方向不变的潜在兴趣点。

2、关键点定位（Keypoint localizatio）：在每个候选位置上，利用一个拟合精细的模型确定位置、和尺度，关键点的选择依赖于它们的稳定程度。

3、方向匹配（Orientation assignment，为每个关键点赋予方向）：基于局部图像的梯度方向，为每个关键点位置分配一个或多个方向，后续所有对图像数据的操作都是基于相对关键点的方向、尺度和位置进行变换，从而获得了方向于尺度的不变性。

4、关键点描述符（Keypoint descriptor）：在每个关键点领域内，以选定的尺度计算局部图像梯度，这些梯度被变换成一种表示，这种表示允许比较大的局部形状的变形和光照变化。