航拍飞行器 四个机翼的转动方向

以大疆精灵四轴飞行器为例

1.结构形式?

?旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。结构形式如图?1.1所示。

.工作原理

?四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机，但只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。

?四旋翼飞行器的电机?1和电机?3逆时针旋转的同时，电机?2和电机?4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。

?在上图中，电机?1和电机?3作逆时针旋转，电机?2和电机?4作顺时针旋转，规定沿?x轴正方向运动称为向前运动，箭头在旋翼的运动平面上方表示此电机转速提高，在下方表示此电机转速下降。

（1）垂直运动：同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿?z轴的垂直运动。当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。

（2）俯仰运动：在图（b）中，电机?1的转速上升，电机?3?的转速下降（改变量大小应相等），电机?2、电机?4?的转速保持不变。由于旋翼1?的升力上升，旋翼?3?的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕?y?轴旋转，同理，当电机?1?的转速下降，电机?3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。

（3）滚转运动：与图?b?的原理相同，在图?c?中，改变电机?2和电机?4的转速，保持电机1和电机?3的转速不变，则可使机身绕?x?轴旋转（正向和反向），实现飞行器的滚转运动。

（4）偏航运动：旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角线上的各个旋翼转动方向相同。反扭矩的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生的反扭矩相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同时，不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。在图?d中，当电机?1和电机?3?的转速上升，电机?2?和电机?4?的转速下降时，旋翼?1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反扭矩，机身便在富余反扭矩的作用下绕?z轴转动，实现飞行器的偏航运动，转向与电机?1、电机3的转向相反。

（5）前后运动：要想实现飞行器在水平面内前后、左右的运动，必须在水平面内对飞行器施加一定的力。在图?e中，增加电机?3转速，使拉力增大，相应减小电机?1转速，使拉力减小，同时保持其它两个电机转速不变，反扭矩仍然要保持平衡。按图?b的理论，飞行器首先发生一定程度的倾斜，从而使旋翼拉力产生水平分量，因此可以实现飞行器的前飞运动。向后飞行与向前飞行正好相反。（在图?b?图?c中，飞行器在产生俯仰、翻滚运动的同时也会产生沿?x、y轴的水平运动。）

（6）倾向运动：在图?f?中，由于结构对称，所以倾向飞行的工作原理与前后运动完全一样。