机器人(2) D-H坐标系建立方法

机器人运动学是描述机器人各个部件运动的规律,有两方面的内容:

1.正向运动学:给定机器人的各关节的变量值,计算机器人手部的位置和姿态.(解是唯一的)

2.逆向运动学:已知机器人手部的位置和姿态,计算该位姿对应各个关节变量值.(多解,较复杂)

坐标系的建立是后续描述的基础

机器人第一个关节建立的是基础坐标系，即为0坐标系，第二个关节建立的是1坐标系，以此类推。

对于转动关节，各连杆坐标系的z轴方向与关节轴线重合。

对于移动关节，z轴方向沿该关节的移动方向

这种坐标系的建立可以使得连杆间的坐标变换变得简单，便于分析和计算。

D-H方法对连杆和关节定义了4个参数

搞清楚这四个参数之前，我们要知道两条轴线如果彼此不平行，那么只有一条直线存在同时与两个轴线平行。 如果两条轴线平行，那么就存在无数条直线与之平行。

首先我们要弄清楚怎么转换过去？

一***有四步：

当关节i为转动关节时：

当关节i为移动关节时：

连杆长度