harmonic drive 跑不到位

是因为转动惯量较大及运转过程中数值发生变化时，也能够进行稳定的控制，缩短了定位时间。

组装了减速机的执行元件的输出转矩为电动机输出转矩乘以减速比后得到的转矩。使用输出转矩对比电动机和执行元件，同等输出转矩条件下，执行元件能够实现小型化（轻量化）。此外，如果外形尺寸相同的话，与电动机单体相比，执行元件能够得到较高的转矩。

电动机的伺服刚性会影响定位精度。特别是负载变动时影响较大。

执行元件中组装的Harmonic Drive的角度传动误差在2分以下，非常小，负载变动的影响由高刚性的Harmonic Drive确定，因此，即使存在负载变动，执行元件也能够进行误差较小的定位（高刚性）。即，执行元件针对负载变动可以非常稳定的定位。