stewart平台的介绍

Stewart平台并联机构由于具有刚度大、承载能力强、位置误差不累计等特点，在应用上与串联机构形成互补，已成为空间机构学的研究热点。目前，Stewart平台并联机构已经在航空、航天、海底作业、地下开采、制造装配等行业有着广泛的应用。尽管并联机构的实际应用和理论研究取得了大量的研究成果，但是在运动学、奇异性、动力学方面仍然存在一些有挑战性的问题，如少自由度并联机构雅可比矩阵的求解目前还没有1个统一的方法；寻求一种能求出并联机构位置正解的所有解的算法；寻求一种高效的逆动力学问题的解法等。 雅可比矩阵是Stewart平台并联机构的1个主要内容，它表示由输入关节到末端执行器输出的一种映射。