三自由度手腕最常见的形式为

RRR型、RBR型。

1、RRR型：三个转动关节轴相互垂直且两两垂直，能实现空间任意姿态的转动，是最理想的手腕结构形式。

2、RBR型：三个转动关节轴相互垂直，与RRR型相比缺少了一个转动关节，灵活性比RRR型略差。